최근 실내 실시간 위치추적 시스템에서 cm 단위의 정확도를 제공하는 UWB 기반 기술이 개발되어 널리 활용되고 있다.

그러나 주파수 간섭 및 충돌, 반사파, LOS 성립 여부 등 여러 요인에 따라 측위정확도가 달라지므로 특정 환경에서는 높은 측위정확도를 보장하기 어렵다.

다행히도 벽과 같은 대형 장애물의 위치는 앵커와 마찬가지로 거의 변하지 않으므로 특정 지점에서의 측위오차는 유사한 패턴을 보이는 경향이 있다.

본 연구에서 이러한 특성을 바탕으로 Natural Neighbor Interpolation을 이용한 오차 및 편차맵 생성방법과 해당 맵들을 바탕으로 부정확한 측위를 실제 위치에 더 가깝게 보정하는 그래프 탐색 알고리즘을 제시한다.